Hier ist schön die freie Aufhängung der beiden äußeren Module zu sehen. Dadurch wird ermöglicht, dass die freidrehenden Räder immer Bodenkontakt haben, auch bei Unebenheiten.

Über trigonometrische Berechnungen wird nun ständig der aktuelle Winkel, sowie die x- und y-Position bestimmt. Die Berechnung ist zwar sehr akkurat, scheinbar ist aber die Bodenhaftung nicht optimal, da der Winkel schnell vom tatsächlichen abweicht.



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